请问下,我和别人发生了口角,后来别人先打我,我朋友就踹了他一脚,他就找了社会上的人员,拿刀威胁我们,要我们拿5000元给他,不然就不让我们走,后来,我们就叫我们老师来,我们老师和他商量了下,给了他们3000元,请问,他们构成了敲诈罪吗?