我家的大货车,可装载大约50吨,过年前给一家公司拉煤,因为中途我们换了煤,换成了一些比较差的煤,被这家公司发现扣留了车,我们前去协商,对方提出五万元提车的要求,请问,虽然我们先做违规的事情,但这家公司有没有权利扣留我的货车,仅仅是依照他们公司的规章,还是有相关法律支持,同时我们的物权是否可容别人侵犯,可不可以通过法律手段索回?谢谢。