我去年为一家机器厂卖机器,因他年前未按合同付提成,我收的4万未上交,年后我不干了自己代理一家公司产品,样机发过来的时候以前那家老板找人胁迫我交出身份证到物流拉走我的机器,现在未还,请问我怎样拿回机器?能起诉吗?